• 电工技术 (自主模式)

    自主模式 工程学科
    段玉生
    • 段玉生副教授清华大学电机系
    • $可随时加入
    • g3.6万人
    • 7课件全部开放

    简介 “电工技术”是针对高等学校非电类专业本科学生的技术基础课,课程的主要目的是根据学生本专业对电气工程知识的需求,介绍电气工程的基本原理及应用。内容包括:电路的基本理论和分析方法、电路仿真工具(Spice和Multisim)、电动机的原理及应用、继电器-接触器控制和可编程控制器(PLC)等。 特别鸣谢南京工程学院工业中心电工电子实验中心主任许其清副教授对本课程的支持。

    章节第1讲 电路的基本概念与分析方法之一 第2讲 电路的基本概念与分析方法之二 第3讲 电路仿真软件SPICE 第4讲 正弦交流电路基础 第5讲 正弦交流电路的分析方法 第6讲 电路中的谐振现象与频率特性 第7讲 三相交流电路 第8讲 非正弦交流电路 第9讲 电路的过渡过程之一 第10讲 电路的过渡过程之二 第11讲 磁路与变压器 第12讲 电路仿真软件Multisim 第13讲 电动机 第14讲 继电器-接触器控制系统 第15讲 可编程控制器之一 第16讲 可编程控制器之二 期末考试

  • 线性系统理论(自主模式)

    自主模式 电子学科 工程学科
    清华大学自动化系控制课组
    • 清华大学自动化系控制课组课题组清华大学自动化系
    • $可随时加入
    • g1.5万人
    • 7课件全部开放

    简介 线性系统理论是控制科学与工程学科的一门最为基本的理论性课程,也是进一步学习控制理论其它系列课程必备的基础。本课程强调严格的逻辑训练与培养学生创新思维并重。具体内容为: 第1部分为绪论,介绍采用系统理论阶解决工程问题的一般步骤,明确建模、分析、综合在解决实际问题中的作用。并重点介绍线性系统模型的特征和分析方法。 第2部分为线性系统的时间域理论,介绍系统的状态空间描述,基于状态空间方法的分析和系统的结构特征和结构的规范分解以及状态反馈及其性质。还涉及线性系统典型反馈控制问题的时域综合。 第3部分为线性系统的频域理论。首先引入有关的必要数学基础。然后介绍传递函数矩阵的矩阵分式描述、线性定常系统的多项式矩阵描述。

    章节第一周 (第一部分绪论):LST0系统及其分类 第二周(第二部分:线性系统的时域理论):系统的状态空间描述(一) 第三周(第二部分:线性系统的时域理论):系统的状态空间描述(二)、系统的运动分析及稳定性 第四周(第二部分:线性系统的时域理论):状态变量的能控性和能观性(一) 第五周(第二部分:线性系统的时域理论):状态变量的能控性和能观性(二) 第六周(第二部分:线性系统的时域理论):线性反馈系统的时域综合(一) 第七周(第二部分:线性系统的时域理论):线性反馈系统的时域综合(二) 第八周(第二部分:线性系统的时域理论):线性反馈系统的时域综合(三) 第九周(第三部分:线性系统的复频域理论简介):矩阵分式描述 第十周(第三部分:线性系统的复频域理论简介):传递函数的结构 第十一周(第三部分:线性系统的复频域理论简介):多项式矩阵描述 第十二周(第三部分:线性系统的复频域理论简介):复频域方法在系统设计方面的主要结论 考试环节

  • 控制工程基础(自主模式)

    自主模式 工程学科
    郭美凤
    • 郭美凤副教授清华大学精密仪器系
    • $可随时加入
    • g1.2万人
    • 7课件全部开放

    简介控制工程基础课程是机械学院本科生的一门专业基础课。控制工程基础课程的主要内容包括:机电系统建模、系统时域瞬态响应分析、频域分析、系统稳定性及误差分析、控制器的设计。清华大学控制工程基础课程的教学主要针对闭环控制系统的分析与校正,为学生提供了扎实的基础和丰富的应用。

    章节第1章 概论 第2章 控制系统的动态数学模型 第3章 时域瞬态响应分析 第4章 控制系统的频率特性 第5章 控制系统的稳定性分析 第6章 控制系统的误差分析和计算 第7章 控制系统的综合与校正 第8章 计算机控制系统

  • 自动控制理论(1)(自主模式)

    自主模式 工程学科
    赵千川
    • 赵千川教授清华大学自动化系
    • $可随时加入
    • g1万人
    • 7课件全部开放

    简介 自动控制理论是自动化学科核心专业基础课,也是研究和设计复杂工程控制系统的理论基础。本课程也称为经典控制理论,包含(1)控制系统的概论,着重介绍反馈原理;(2)控制系统的建模,着重介绍微分方程及机理法建模、拉普拉斯变换、传递函数、频率响应模型、数据驱动模型和典型控制系统的组成与框图变换;(3)控制系统的分析及性能评价,包括动态系统的时间响应、结构属性、稳定性、稳态精度、动态性能和时域频域分析方法;(4)控制系统的频域设计,PID控制器及参数整定法、超前滞后校正。

    章节第一周:绪论及基础知识 第二周:控制系统的概念及数学模型 第三周:线性系统时域分析(一) 第四周:线性系统时域分析(二) 第五周:频率响应法(一) 第六周:频率响应法(二) 第七周:根轨迹方法 第八周 系统校正(一) 第九周 系统校正(二) 第十周 非线性系统分析(一) 第十一周 非线性系统分析(二) 第十二周:采样系统 考试环节

  • 自动控制理论(2)

    随堂模式 工程学科
    赵千川
    • 赵千川教授清华大学自动化系
    • $
    • g5686人
    • V6小时/周

    简介 课程现在还未制作完毕,一个月前因为设置失误意外开课,请各位学员谅解,现在老师已经在紧锣密鼓筹备制作中,请支持的各位同学耐心等待! 自动控制理论是自动化学科核心专业基础课,也是研究和设计复杂工程控制系统的理论基础。本课程是自动控制理论(1)的后续课程,讲授现代控制理论的基本内容,系统介绍基于状态空间描述的控制系统的分析和综合方法。 与系统建模及分析有关的内容包括控制系统的状态空间描述,线性变换和特征值规范型,线性系统状态方程的解,预解矩阵和矩阵指数,渐近稳定性,状态的能控性和能观性,能控性及能观性的判据和规范型,系统的标准结构分解,由状态方程导出传递函数,传递函数和能控能观性的关系,传递函数的实现和最小实现,状态反馈和输出反馈,反馈对能控性和能观性的影响等。 与系统综合有关的内容包括基于状态反馈的极点配置,状态的全维和降维观测器,用变分法/极大值原理求解最优控制问题,线性系统二次型指标最优控制问题,李雅普诺夫稳定性概念,李雅普诺夫间接法和直接法等。

  • 自主移动机器人

    随堂模式 工程学科
    潘泉
    • 潘泉教授西北工业大学自动化学院
    • $
    • g3748人
    • V2小时/周

    简介移动机器人是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果,代表机电一体化的最高成就,是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善,移动机器人的应用范围大为扩展,不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用,而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险瀍河得到很好的应用。因此,移动机器人技术已经得到世界各国的普遍关注。本课程是《自主移动机器人》讲座课,旨在讲述移动机器人的基本原理,并以专题的形式广泛深入地介绍目前全球范围内已经被开发的各种成功的移动机器人系统以及其相应的环境感知、导航、控制等实现方式和原理。本课程的目的是培养相关专业学生对移动机器人的兴趣,并了解当今移动机器人的最新研究进展。本课程是国内外第一门以专题形式介绍各种先进移动机器人的在线课程。

    章节自主移动机器人课程座谈 移动机器人基本原理与概念 专题1:空中机器人 专题2:地面机器人 专题3:水下机器人 专题4:特种移动机器人 专题5:美国DARPA挑战赛 总结与展望

  • 自动控制原理(自主模式)

    自主模式 工程学科
    谢红卫
    • 谢红卫教授国防科学技术大学自动控制系
    • $可随时加入
    • g2819人
    • 7课件全部开放

    简介       自动控制原理是自动化及其相关专业的核心课程,它所覆盖的知识面较宽,既有较深入的理论基础知识,也有较广泛的专业背景知识。       国防科技大学自动控制原理课程以经典控制理论作为主要内容,还包括现代控制理论和数字控制系统的部分内容。经典控制理论主要介绍控制系统的数学模型、控制系统性能、控制系统的稳定性、根轨迹法、频率响应法、频域稳定性、频率响应设计法等;现代控制理论主要介绍状态空间模型、能控性和能观性、状态变量反馈控制系统设计、状态观测器设计等;数字控制系统主要介绍采样与保持、Z变换、数字控制系统的数学模型、数字控制系统的性能分析、数字控制系统设计等。       本课程的主要目的是使学习者系统地了解和掌握自动控制原理的基本概念、理论与方法,能够根据工程实际问题需要分析和设计控制器,能够运用反馈控制的思维方法解决工程中的实际问题,为从事相关技术领域的科学研究与工程实践打下坚实的理论基础。

    章节一、自动控制原理导论 二、系统数学模型 三、控制系统性能 四、控制系统的稳定性 五、根轨迹法 六、频率响应法 七、频域稳定性 八、频率响应设计法 九、状态空间模型 十、状态变量反馈控制系统设计 十一、 数字控制系统简介 结课考试

  • 机器人控制的实际应用

    随堂模式 工程学科
    吴伟国
    • 吴伟国教授哈尔滨工业大学机械设计系
    • $
    • g756人

    简介 课程特色: 1) 理论与实际相结合:针对一台实际机器人操作臂系统及其实验结果(穿插视频及实验数据、结果分析)讲述实际控制方法,重在讲用;  2) 与国内相关教材、参考书相比:紧密围绕机器人操作臂实际机械系统这一控制对象讲解其控制的实际问题,而非单纯控制理论与方法,内容全面、系统、实用;  3) 本课程内容是以主要教材[2]为蓝本翻译、并结合编著者多年科研成果增补编著讲义[1](参见主要教材(讲义)一栏)而成,形成基础内容与科研成果补充教学新内容并重的教学特色:授课教师多年来专门从事工业机器人、仿生仿人机器人及其运动控制等方面的研究工作;本课程内容在工业机器人控制基础理论、方法与技术应用基础上,在课程教学中不断增补在机器人操作臂运动控制、冗余自由度操作臂逆运动学与动力学、力控制(装配作业)与协调控制等方面的科研成果,具有在研究生教学中及时补充科研新成果的教学优势与条件;  教材: [1] 机器人控制的实际应用.吴伟国 编译著(小林尚登 原著). 哈尔滨工业大学研究生课程讲义. 2007(第1版)/2009(第2版)/2013(第3版).  [2] 机器人控制的实际(第二版,中译名). 小林尚登 等编著. 日本: CORONA社.1999.  【说明】讲义[1]是申报者以原著[2]为基础翻译、部分增补不断完善而成,自2009年起已在哈工大研究生课程教学内部使用至今。 

    章节第1章 绪论 第2章 机器人操作臂运动控制基础 第 3章 机器人参数识别 第 4章 位置轨迹控制 第 5章 力控制 第 6章 Robust 控制 第 7章 自适应控制 第 8章 最短时间控制 第 9章 协调控制 第 10 章 主从操作控制